<div dir="ltr">My current thought is to export X3D as MuJoCo using X3DPSAIL, with any added MuJoCo "niceities" added to the X3DPSAIL API, and provide another X3D encoding export method called MuJoCo() for lack of a better name.  Perhaps I will subclass existing X3D stuff and add the MuJoCo methods.  So I'm looking at extending X3DUOM to include MuJoCo's unique features.  This will provide a smooth migration for X3DPSAIL and X3DUOM to an eventual soft body physics standard (currently avoiding HAnim), if anything doesn't already exist.<div><br></div><div>Does this approach sound feasible, without consideration for computationally expensive actions?</div><div><br></div><div>So the main thing would be to subclass or complement existing X3D nodes.  I expect that existing X3D field types can be used.</div><div><br></div><div>I don't quite know what will happen to x3d.py, but I might require assistance on the X3DPSAIL generating stylesheet.</div><div><br></div><div>My first plan is to use the X3DUOM.xsd to create a fully MuJoCo-compatible object model using the schema.  Then, I will attempt to combine the MuJoCo-COM with X3DUOM.  Then I will attempt to create X3DMUJOCOSAIL.</div><div><br></div><div>Then, the task of integrating MuJoCo and X3D begins, by unifying MuJoCo-COM with X3DUOM.</div><div><br></div><div>Thus we will be following a similar method that we took when we added glTF's PBR Next to X3DUOM.  Once the neo-X3DUOM is created, and neo-X3DPSAIL is done, we will move to JavaScript, Pascal, Java, C++ and other languages.</div><div><br></div><div>Another approach might be to plaster a x3d.py compatible layer on the MuJoCo python API, (or Java, I guess)..</div><div><br></div><div>Hmm!</div><div><br></div><div>John</div></div>